Аннотация. Практическое приложение элементов теории
автоматического управления на примере узлов и агрегатов, а так же шасси
современных транспортных средств.
РПД. https://plan.spbstu.ru/rpd/report/8955
Методические указания по организации самостоятельной
работы. Самостоятельная работа организуется в соответствии с основными
требованиями, перечисленными в Регламенте организации самостоятельной работы
обучающихся (утвержден Учебно-методическим советом СПбПУ (протокол от
18.04.2018 № 7) http://www.spbstu.ru/upload/dmo/regulation-organization-independent-work.pdf и
Рабочей программы дисциплины.
Список вопросов:
1. Выберите
наиболее сложную задачу с точки зрения организации коллективного управления:
а) управление
в условиях искусственной среды;
б) управление
в условиях недетерминированной среды при наличии организованного
противодействия;
в) управление
в условиях конфликтной информационной обстановки;
г) управление
при большом удалении группы от командного центра.
2. Современные
перспективы применения групп:
а) обследование
территорий, картографирование;
б) мониторинг,
разведка;
в) решение
боевых задач;
г) решение
транспортных (логистических) задач;
д) все
перечисленное.
3. Недетерминированная
среда функционирования группы характеризуется:
а) невозможностью
построения вектор-функции, описывающей ее текущее состояние;
б) невозможностью
построения алгоритмов прогнозирования ее состояния;
в) невозможностью
достаточно точного описания и прогнозирования ее состояния;
г) непостоянством
значений параметров, описывающих ее состояние.
4. Управление
– это
а) целенаправленное
воздействие на группу, позволяющее оптимальным образом решить групповую задачу;
б) любое
воздействие на группу или отдельных роботов;
в) любое
воздействие на среду, в которой функционирует группа;
г) варианты
ответа б и в.
5. Мультиагентная
система:
а) является,
как правило, разновидностью гомогенной группы с относительно большим числом
роботов-агентов;
б) радикально
отличается от гомогенных групп на уровне алгоритмов коллективного управления;
в) подразумевает
обязательное сочетание групп, функционирующих в разных средах;
г) варианты
ответа б и в.
6. Преимущества
групповой стратегии:
а) расширение
возможностей за счет гетерогенности;
б) повышение
надежности за счет увеличения численности агентов;
в) преимущество
в выборе стратегии и тактики управления;
г) все
перечисленное.
7. Отличительным
признаком группы является:
а) наличие
единых конструктивных признаков шасси и системы управления роботов;
б) унификация
средств связи и единство протоколов передачи данных;
в) ориентация
на коллективное выполнение некоторой целевой задачи;
г) невозможность
работы отдельных машин с целью решения задач под дистанционным управлением.
8. В теории
группового управления гетерогенной называют группу, состоящую из:
а) роботов
с разными конструктивными признаками;
б) роботов,
предназначенных для функционирования в разных средах;
в) роботов,
система управления которых предусматривает использование алгоритмов
централизованного и децентрализованного управления;
г) роботов,
предназначенных для достижения разных целей (решения разных задач).
9. Типичная
дальность управления для современного наземного робототехнического комплекса
составляет:
а) до
150…200 м; б) до 1500…2000 м; в) до 200 км;
г) ограничена
возможностью прямого прохождения сигнала от пульта управления до объекта
управления.
10. Выберите
обстановку, в которой наиболее проблематично организовать удаленное
дистанционное управление роботом:
а) подводная
среда, работы на дне водоема;
б) протяженные
участки тоннелей, труб;
в) здание
с большим числом помещений;
г) безвоздушное
пространство, вакуум.
11. В какой
среде не может применяться ультразвуковое сканирование:
а) в
водной;
б) в
воздушной;
в) в
вакууме;
г) <среди ответов нет правильного>.
12. Выберите
устройство, предназначенное для контактного измерения профиля трассы:
а) лазерный
дальномер;
б) эхолокатор;
в) колесный
профилометр;
г)
13. Стереотелевизионная
система не может быть использована для количественной оценки:
а) дистанции
до объекта;
б) скорости
движения объекта;
в) размеров
объекта;
г) <среди ответов нет правильного>.
14. Существенным
недостатком лазера по сравнению с электромагнитным излучением радиолокационной
станции является:
а) узкая
диаграмма направленности;
б) слабая
зависимость энергетических потерь на каплях дождя, тумана, частицах пыли от
частоты излучения;
в) выраженный
эффект рассеивания и поглощения луча в атмосфере;
г) импульсный
характер излучения.
15. Типичная
дальность ультразвуковой локации в атмосфере составляет:
а) до
15…30 м; б) до 30…50 м; в) до 100 м; г) до 500 м.
16. «Эффект
Доплера» – это эффект зависимости:
а) скорости
отраженного сигнала от скорости движения объекта;
б) частоты
отраженного сигнала от скорости движения объекта;
в) мощности
отраженного сигнала от поглощающей способности поверхности объекта;
г) отражательной
способности поверхности объекта от его температуры.
17. Что такое
лидар?
а) Лазерный
дальномер.
б) Лазерный
целеуказатель.
в) Устройство,
функционирующее по аналогии с радаром, но использующее лазерный луч.
г) Разновидность
устройства теленаведения, в котором используется лазерный луч.
18. Что
называется частотой биения в радиолокации?
а) Сумма
частот отправленного и отраженного сигналов.
б) Разность
частот отправленного и отраженного сигналов.
в) Произведение
частот отправленного и отраженного сигналов.
г) Отношение
частот отправленного и отраженного сигналов.
19. При
системе теленаведения команды управления формируются:
а) в центре
управления;
б) аппаратурой,
установленной в центре ретрансляции сигналов управления;
в) на
борту объекта управления;
г) <среди ответов нет правильного>.
20. Преимуществом
стереокабельной системы теленаведения по сравнению с монокабельной является:
а) бόльшая
мощность, требуемая для обеспечения работоспособности;
б) возможность
работы с большим числом объектов на трассе;
в) бόльшая
дальность действия;
г) бόльшая
безопасность при движении объекта по предписанной траектории.
21. Современная
автономная система управления как правило выполняется:
а) замкнутой;
б) разомкнутой;
в) не
допускающей режима ручного управления;
г) не
допускающей режима дистанционного управления.
22. Адаптивные
системы управления в первую очередь характеризуются:
а) наличием
обратной связи;
б) отсутствием
режима дистанционного управления;
в) способностью
корректировать алгоритмы управления при изменении параметров внешней среды;
г) возможностью
передачи в удаленный центр управления больших объемов данных.
23. Необходимая
дальность видения определяется:
а) состоянием
полотна пути;
б) скоростью
движения робота;
в) динамикой
изменения состояния внешней среды;
г) всеми
перечисленными факторами.
24. Каково, приблизительно,
значение угла естественного откоса для сыпучих грунтов:
а) 0°; б) 15…20°; в) 30..35°; г) 45…50°.
25. Из
перечисленных примеров выберите шасси, которое можно было бы назвать
адаптивным:
а) «Луноход-2»;
б) марсоход
проекта «Марс-96»;
в) подвижный
зонд проекта «Фобос»;
г) основной
танк Т-80УД.
26. Выберите
объект, наиболее перспективный для решения задач автономного управления:
а) серийный
отечественный легковой автомобиль ВАЗ-2112;
б) основные
танки Т-72 и Т-80, их модификации;
в) серийный
мотоцикл;
г) транспортное
средство для инвалидов.
27. Шасси
СТР-1, использованное при работах на крыше энергоблока ЧАЭС работало в режиме:
а)
ручного управления;
б) дистанционного
управления;
в) автономного
управления.
28. Для какой
системы группового управления время принятия решения практически не зависит от
численности группы?
а) Централизованной
единоначальной.
б) Централизованной
иерархической.
в) Децентрализованной
коллективной.
г) Децентрализованной
стайной.
29. Какая
система группового управления отличается наименьшей надежностью?
а) Централизованная
единоначальная.
б) Централизованная
иерархическая.
в) Децентрализованная
коллективная.
г) Децентрализованная
стайная.
30. Выберите
из перечисленных примеров природный аналог мультиагентной системы.
а) Лавина.
б) Процесс
распространения волны в воде.
в) Муравейник.
г) Амёба.
Список литературы:
Авотин Е.В., Добрецов Р.Ю. Автоматическое управление
транспортными средствами: Санкт-Петербург: Изд-во Политехн. унта,
2013.
Беляев А.А., Волков Ю.П., Добрецов Р.Ю. Теория систем
автоматического управления: СПб.: Изд-во Политехн. ун-та, 2006.
Темы рефератов не предусмотрены.